背景：
AGV用于货物和商品运输工作。这种运输对车辆的要求很高。所以在恶劣的环境条件、电池系统的效率、可变承载，上坡和下坡以及与人类的互动会面临的一些挑战。计算机控制带轮的AGV 在没有车载操作员的情况行驶在地板上。它们的运动是由软件和基于传感器的引导系统组合引导。此类系统应用里，有效的运动控制对车辆的成功运行至关重要。一家全球领先的 AGV 和物流系统供应商想要升级其最新的 AGV 型号，他们找到 Elmo。
案例分析：
1.当系统需要在不同承载重量之间切换时，强大而高功率密度的 Gold 伺服驱动器可实现运动控制
2.Elmo 的方案解决了导致物流系统停机的问题
3.小型设备适合苛刻的空间要求
4.Elmo 先进的龙门解决方案确保驱动器基于PWM平滑同步
客户要求：
目标车辆设计用于将零件从仓库运送到小型卡车的装配线，承载重量从 100 公斤到 1.2 吨。车辆分 3 班运行，确保将货物安全运输到装配线。
客户现有的 AGV 遇到了严重的效率和停机问题，因为不同的承载和速度造成提升系统的轮毂之间错位，从而导致运动控制器关闭系统。因此，该公司决定重新设计 AGV 上的升降台。升级系统需要紧凑的IO接线设计，减少布线和限位开关的I/O，要求每个高功率密度驱动器在 48 VDC 时输出大约 30 A RMS 电流。
Elmo运动控制解决方案：
用的Elmo驱动器的Gold Solo Twitter drives
升降系统是一个剪式轮毂系统，由两个独立的永磁同步 (PMSM/BLDC) 电机组成，带有齿轮箱和绝对编码器，驱动非线性主轴。两个独立的系统都是机械的，由托盘承载器连接，主轴提升轮毂。
由于升降台的双剪应同步运行以保持台板始终保持水平位置，我们向客户推荐了Elmo 的内置龙门功能的解决方案。龙门解决方案不仅显著提高了升降台的双剪同步性、定位的稳定性和准确性方面的性能，而且大大减少了其 CANopen 主站侧的控制工作量，现在两个电机的同步由 Gold Solo Twitter 执行，CANopen 主站只需指挥一个充当龙门主站的 Gold Solo Twitter。
两台 Gold Solo Twitter 伺服驱动器，一台配置为主轴，一台配置为从轴，紧凑安装以控制电机。通过内部通信接口进行通信，不会造成现场总线系统过载故障。Elmo 在电机 PWM 级别使用尽可能高的同步。龙门系统目标位置和中心的控制精度为 1 个编码器增量（1 个计数）。该龙门功能已集成在 ELMO 驱动器中，因此不需要任何复杂的编程。龙门控制不会占用额外的总线带宽。通过 ELMO 强大的 Application Studio EASII 进行简单快速的配置。
在 AGV 的模拟过程中，Elmo 能够演示和测试其带有两个驱动器的龙门解决方案、两个驱动器的平滑并行运行以及系统中的偏差。Elmo 的 EASII 软件可以快速轻松地设置驱动器，并向客户展示系统所有可能的故障。Elmo 还帮助软件团队配置了从他们的CAN主站到伺服驱动器的 CAN 连接。
为了进一步减少空间要求，Elmo 的工程团队提出更换编码器，并帮助客户为多编码器接口选择合适的合作伙伴。Elmo 建议在电机背面使用绝对系统来进行换向和定位，而不是在每个电机上安装增量编码器以及在轮毂上使用带拉线的绝对系统，从而节省成本。
结果：
解决方案可以以更节省空间的方式实施，分散并减少布线工作，而无需大量支出和转换工作。Elmo Motion Control 基于PWM同步驱动器提供了一种经济高效且快速的解决方案，该驱动器工作可靠并且可以快速投入运行。将 Elmo 一流的高性能伺服驱动器集成到 AGV 中显着增强了车辆的运行。由于Elmo驱动先进的伺服控制技术和独特的内置龙门功能，Elmo能够在最短的时间内为客户提供最优的解决方案，解决他们的紧迫问题。
