伺服电机驱动行走的距离如何计算？伺服电机负载惯量比的合理值分析！
某伺服电机编码器每转2500个脉冲,额定转速3000r/min（50Hz）；电机与丝杠直连，丝杠螺距为5mm，伺服驱动器内部电子齿轮比为1。如何计算：伺服电机驱动工件在5S左右行走1m的距离？
首先计算所需要的脉冲数量：
(1).行走1m的距离，相当于丝杠转动1*1000/5=200转；
(2).即伺服电机发出2500*200=500000（50万）个脉冲；
(3).二进制的16位可以代表“0～65535”（6万5千）或“-32768~+32768”的十进制,即16位数据不满足需要的脉冲数；
(4).二进制的32位可以代表“0～4294967295”（42亿9千）的十进制,远远大于需要的50万个脉冲，即32位数据肯定满足需要的脉冲数
综上，距离需要50万个脉冲即可行走需要的距离。
再确定伺服的行走速度：
(1).伺服电机额定转速3000r/min（50Hz），即50r/s；
(2).伺服电机额定发出的脉冲数，50*2500=125000脉冲/s；
(3).规定3s左右发出的脉冲数3*125000=375000脉冲/s（37万个脉冲），即需要超速或延时；
(4).规定3s左右完成，则500000/3=166667脉冲/s，166667*50/125000=67Hz，有点快；
(5).理论最快时间，500000/125000=4s，即最快4s，再加加减速20%，5~6s比较合适
综上，125000个脉冲，该距离，用时5s左右比较适合。
实际运行中，指令是这样的吗？以DRVI为例，说明该情况。DRVI是以相对驱动方式执行单速位置控制的指令，其使用格式如图所示。
DRVI指令
[S1·]：输出脉冲数（相对指定的距离）
16位指令-32768～+32767（数貌似变小了）
32位指令-999999～+999999（数肯定变小了）
[S2·]：输出脉冲频率（相对指定的速度）
16位指令10～32767(Hz)
32位指令10～100000(Hz)（数肯定变小了）
[D1·]：脉冲输出起始地址（仅能指定Y000或Y001），可编程控制器输出必须采用晶体管输出方式。
[D2·]：旋转方向信号输出起始地址，根据[S·]的正负，按照以下方式进行动作。
[+（正）]→[D2·]=ON
[-（负）]→[D2·]=OFF
综上所述，DDRVI(K500000K100000Y0Y4)以40Hz的频率，200mm/s的速度（K00000），用时5s行走1000mm。真的是这样吗，最好实际操作试试吧。
伺服电机负载惯量比的合理取值汇总
国内外对伺服系统惯量匹配的理解有较大不同，本文提出工程应用中惯量匹配的涵义。在装备制造业实际应用中，绝大部分是不按惯量匹配来设计的。同时分析了惯量不匹配较严重时，对伺服系统有何影响。重点指出，在伺服系统中，需要研究的不是实现负载惯量匹配，而是实现负载惯量与电机惯量的比率在合理的范围，确保系统的快速响应而且能稳定运行。最后给出了在负载惯量与电动机惯量高度不匹配的应用中可采取的应对措施。
转动惯量(MomentofInertia)是刚体绕轴转动时惯性（回转物体保持其匀速圆周运动或静止的特性）的量度，用字母I或J表示。转动惯量在旋转动力学中的角色相当于线性动力学中的质量，可形象地理解为一个物体对于旋转运动的惯性。转动惯量对伺服系统的精度、稳定性、动态响应都有不小影响，伺服系统应用中，折算到电机轴的负载惯量与电机的惯量之比不能过大，必须合理取值，否则，系统一般会出现振荡甚至失控。但为何需要合适的惯量比，而且这个推荐的惯量比，在实践中如何取值比较合理，这些都是工程师常感到困惑的问题。
伺服电机负载惯量比的适宜性分析
1、惯量匹配--最佳的功率传输和最大加速度
所有的机械系统都存在一定程度的弹性（也即刚性是无法无穷大的），而有部分机械系统则存在背隙。这两种的任何一种达到了一定程度时，都会导致系统响应性能极差。因此所谓的惯量不匹配可能导致的问题，其实是由于机械刚性不足，可能存在着较大的弹性或背隙而可能产生的运动不稳定问题。伺服系统中我们需要控制的运动量是负载端的位置或转速，但实际上却是以安装在电机上的反馈装置检测到的位置或转速信号来代替目标负载控制量，而由于刚性的有限性，这种控制方式在一定条件下，特别是惯量比太大时，较大概率会出现不稳定问题。
要提高系统的快速响应性，首先必须提高机械传动部件的谐振频率，即提高机械传动部件的刚性和减小机械传动部件的惯量。其次通过增大阻尼压低谐振峰值也能为提高快速响应性创造条件。在不少装备应用中，机械传动部件刚性不足和惯量过大是很普遍的。因此在满足部件强度和刚度的前提下，应尽可能减小运动部件的惯量。
对于一个特定的电动机，如果采用减速机构，使归算到电动机轴上的负载惯量与电动机的惯量相匹配（负载惯量等于电机惯量，即惯量比为1），在忽略减速器所增加的惯量和效率损失的情况下，系统就能实现最佳的功率传输，并能得到最大的负载加速度，这就是惯量匹配的涵义。文献[5]也有类似解读。
但是在国内习惯用“惯量匹配”的概念来代替“合适惯量比”的概念。国外的惯量比研究中，基本都不提“惯量匹配”的概念，而是提“惯量不匹配”（InertiaMismatch）的概念。
从加速度最大的原则出发，推导了负载惯量、电机惯量、减速比三者的关系符合公式（1）时，可以实现负载惯量匹配。
对于负载已经确定，而且电动机也已选定的系统而言，如果减速机构的减速比按照公式（1）来选取时，则称为最佳减速比，这时归算到电动机轴上的负载惯量与电动机的惯量实现了所谓的惯量匹配（即惯量比为1）。
从负载功率变化率最大的原则出发，也推导出负载惯量与电动机的惯量相等时，实现了惯量匹配。
但在实际应用中考虑到减速机构本身的惯量、减速机构的低效、减速机构输入轴及电机的最高速度限制、机械空间限制、成本等原因，绝大部分装备制造业中应用的伺服驱动系统，减速机的选择都不是按照最佳减速比来确定的，也即负载惯量与电机惯量一般是不匹配的。因此工程应用中要研究的不是实现负载惯量匹配，而是实现负载惯量与电机惯量的比率在合理的范围，确保系统的快速响应同时能稳定运行即可。
2、常用传动机构适宜惯量比推荐值范围
在应用中需仔细考虑电机所驱动机械机构的类型（因为不同传动机构有不同的刚性）并采用适宜的惯量比。表1列出了不同类型的减速机构所具有的比值的不同推荐值范围。(注：为加入减速机构之后，归算到电动机轴上的负载惯量。而JL则是不加入减速机构的负载惯量)
类型——惯量比推荐值范围
滚珠丝杠——≤（2～10）（与丝杠的长度有关）
谐波齿轮——≤（3～10）
行星齿轮——≤（4～10）
齿轮齿条——≤（1～8）
同步带轮——≤（1～8）（取决于皮带的类型、张力、长度等）
常用传动机构适宜惯量比推荐值范围
应用补充说明:
当需要频繁快速启停时，为了保证足够的加速度使系统响应快速和满足系统的稳定性要求，则惯量比的选取宜往下限靠，可以考虑惯量比不要超过表1中最大值的一半来选取。
3、负载惯量比太大的不利影响分析及实验结论
伺服驱动系统负载惯量比过大时，系统一般会出现振荡甚至失控。如果系统传动刚性为无穷大，理论上负载惯量比也可以设置到无穷大。连轴方式的扭转刚性，以及负载惯量比都会影响振荡的频率和幅度，不过连轴方式的扭转刚性的影响程度大得多。如果希望根除系统振荡现象，更多的时候应该从增大系统传动刚性的角度下功夫。提高电机与负载之间的连轴器的抗扭刚度，可以提升振荡频率，同时可降低振荡的幅度。
研究测试结果表明，如果连轴方式的扭转刚性较低，即使在负载惯量匹配（负载惯量比为1）的条件下，速度响应也可能会出现振荡的不稳定情况。
为了研究负载惯量比过大对伺服驱动系统的影响，在文中，做了电机带不同惯量负载的两类测试。两类测试结果结论如下：
1）两种测试中，在一定的惯量比情况下，系统都能够运行稳定而且速度响应都无超调或振荡。（注意在不是惯量匹配，而是惯量比为5的条件下，伺服系统响应仍能够很稳定）
2）相对于初始调试好驱动器参数时的惯量值，随着负载惯量较大幅度增大或减少，负载响应变得很差。例如测试一中，惯量比增大到一定程度之后，速度严重超调，甚者振荡，振荡的频率较低，而且随着负载惯量的增大，整定时间越来越长。在测试二中，相对于初始调试好驱动器参数时的惯量值，随着负载惯量的减少，在减少到小于初始调试好驱动器参数时的惯量值的一半时，系统就变得不稳定了，而且振荡的频率较高。
4、解决负载惯量比太大的策略
为了消除由于负载惯量与电动机惯量之间的不匹配倍数太大引起的系统不稳定，可以采取以下几项措施：
负载惯量计算及电机选型举例
1、丝杆结构
已知：负载重量m=200kg，螺杆螺距Pb=20mm螺杆直径Db=50mm，螺杆重量mb=40kg，摩擦系数µ=0.002，机械效率η=0.9，负载移动速度V=30m/min，全程移动时间t=1.4s，加减速时间t1=t3=0.2s，静止时间t4=0.3s。请选择满足负载需求的最小功率伺服电机。
2、同步轮结构
已知：快速定位运动模型中，负载重量M=5kg，同步带轮直径D=60mm，D1=90mm，D2=30mm，负载与机台摩擦系数µ=0.003，负载最高运动速度2m/s，负载从静止加速到最高速度时间100ms，忽略各传送带轮重量，选择伺服电机。
