伺服电机编码器分为哪几种？编码器技术介绍！

根据检测原理，伺服电机编码器可分为光学式、磁式、感应式和电容式，根据其刻度方法及信号输出形式，可分为增量式、当然式以及混合式三种。

1、增量式编码器

增量式编码器是直接利用光电转换原理输出三组方波脉冲A、B和Z相；A、B两组脉冲相位差90。从而可方便的判断出旋转方向，而Z相为每转一个脉冲，用于基准点定位。

2、当然式编码器

当然式编码器是直接输出数字的传感器，在它的圆形码盘上沿径向有若干同心码盘，每条道上有透光和不透光的扇形区相间组成，相邻码道的扇区数目是双倍关系，码盘上的码道数是它的二进制数码的位数，在码盘的一侧是光源，另一侧对应每一码道有一光敏元件，当码盘处于不同位置时，各光敏元件根据受光照与否转换出相应的电平信号，形成二进制数。

3、混合式当然编码器

混合式当然编码器，它输出两组信息，一组信息用于检测磁極位置，带有当然信息功能;另一组则完全同增量式编码器的输出信息。

编码器技术的利弊权衡

在多种应用中，旋转编码器都是组成运动控制反馈回路的关键元器件，包括工业自动化设备和过程控制、机器人技术、医疗设备、能源、航空航天等。作为将机械运动转换为电信号的器件，编码器可为工程师提供位置、速度、距离和方向等基本数据，用以优化整个系统的性能。

光学式、磁式和电容式是可供工程师使用的三种主要编码器技术。不过，要确定哪种技术适合结果应用，还需要考虑一些因素。为了帮助工程师选型，本文将概述光学式、磁式和电容式三种编码器技术，并且略述各种技术的利弊权衡。

编码器技术概述

光学编码器

多年来，光学编码器一直都是运动控制应用市场的热门选择。它由 LED 光源（通常是红外光源）和光电探测器组成，二者分别位于编码器码盘两侧。码盘由塑料或玻璃制成，上面间隔排列着一系列透光和不透光的线或槽。码盘旋转时，LED 光路被码盘上间隔排列的线或槽阻断，从而产生两路典型的方波 A 和 B 正交脉冲，可用于确定轴的旋转和速度。

尽管光学编码器应用广泛，但仍有几点缺陷。在工业应用等多尘且肮脏的环境中，污染物会堆积在码盘上，从而阻碍 LED 光透射到光学传感器。由于受污染的码盘可能会导致方波不连续或完全丢失，因而很大地影响了光学编码器的可靠性和精度。LED 的使用寿命有限，结果总会烧坏，从而导致编码器故障。此外，玻璃或塑料码盘容易因振动或温度而损坏，因而限制了光学编码器在恶劣环境应用中的适用范围；将其组装到电机上不仅耗时，而且受污染的风险更大。如果光学编码器的分辨率较高，则会消耗 100 mA 以上的电流，进一步影响了它应用于移动设备或电池供电设备。

磁性编码器

磁性编码器的结构与光学编码器类似，但它利用的是磁场，而非光束。磁性编码器使用磁性码盘替代带槽光电码盘，磁性码盘上带有间隔排列的磁ji，并在一列霍尔效应传感器或磁阻传感器上旋转。码盘的任何转动都会使这些传感器产生响应，而产生的信号将传输至信号调理前端电路以确定轴的位置。相较于光学编码器，磁性编码器的优势在于更耐用、抗振和抗冲击。而且，在遇到灰尘、污垢和油渍等污染物的情况下，光学编码器的性能会大打折扣，磁性编码器却不受影响，因此非常适合恶劣环境应用。

不过，电机（尤其是步进电机）产生的电磁干扰会对磁性编码器造成很大的影响，并且温度变化也会使其产生位置漂移。此外，磁性编码器的分辨率和精度相对较低，在这方面远不及光学和电容式编码器。

电容式编码器

电容式编码器主要由三部分组成：转子、固定发射器和固定接收器。电容感应使用条状或线状纹路，一ji位于固定元件上，另一ji位于活动元件上，以构成可变电容器，并配置成一对接收器/发射器。转子上蚀刻了正弦波纹路，随着电机轴的转动，这种纹路可产生特殊但可预测的信号。随后，该信号经由编码器的板载 ASIC 转换，以计算轴的位置和旋转方向。

电容式编码器的优点

电容式编码器的工作原理与数字游标卡尺相同，因此它所提供的解决方案克服了光学和磁性编码器的许多缺点。事实证明，CUI Devices 的 AMT 编码器系列所采用的这种基于电容的技术具有高可靠性、高精度的特性。由于无需 LED 或视距，即使遇到会对光学编码器产生不利影响的环境污染物（如灰尘、污垢和油渍），电容式编码器也能达到预期的效果。此外，相比光学编码器使用的玻璃码盘，它更不容易受到振动和很高/很低温度的影响。如前所述，因为电容式编码器不存在 LED 烧坏的情况，所以使用寿命往往比光学编码器长。因此，电容式编码器的封装尺寸更小，在整个分辨率范围内电流消耗更小，只有 6 至 18 mA，这就使它更适合电池供电应用。鉴于电容式技术的稳健性、精度和分辨率均比磁性编码器高，因而后者所面临的电磁干扰和电气噪声对它的影响并不大。

此外，在灵活性和可编程性方面，电容式编码器的数字特性也能带来关键优势。因为光学或磁性编码器的分辨率是由编码器码盘决定，所以需要其他分辨率时，每次都要使用新的编码器，以致于设计和制造过程的时间和成本均会有所增加。然而，电容式编码器具有一系列可编程的分辨率，为设计人员免去了每次需要新的分辨率时就要更换编码器的麻烦，这不仅减少了库存，而且简化了 PID 控制回路的微调和系统优化。涉及 BLDC 电机换向时，电容式编码器允许数字对准和索引脉冲设置，而这项任务对于光学编码器而言可能既反复、又耗时。内置的诊断功能使设计人员可以进一步访问系统数据，用以优化系统或现场排除故障。

权衡选项

在许多运动控制应用中，温度、振动和环境污染物都是编码器要应对的重要挑战因素。事实证明，电容式编码器可以克服这些挑战。与光学式或磁式技术相比，它可为设计人员提供可靠且灵活的解决方案。此外，电容式编码器还增加了可编程性和诊断功能，这种数字特性使其更适合现代物联网和工业物联网应用。