绝对值编码器有哪些常见输出信号方式？绝对值编码器在机械臂上的应用介绍！

绝对值编码器有哪些常见输出信号方式？绝对值编码器在机械臂上的应用介绍！

绝对值编码器内部由于是多码道读数，数值是以2的0次方到2的n-1次方的编码，故它的输出不同于增量的脉冲输出，以物理器件分类来看，可分为并行输出、串行同步输出、串行异步总线式输出、转换模拟量输出等。

一．并行输出

多少位（码道）绝对值编码器1或0，物理器件与增量值编码器相似，有集电极开路NPN、PNP、差分驱动、推挽HTL等等，分高电平有效或低电平有效来针对PNP或NPN的物理器件格式。推挽式输出信号电压较高，电压范围宽，器件不易损坏，与PNP和NPN都兼容，并行输出的应尽量选用这种输出，并行输出一般以格雷码的数学形式输出，所以在过去就直接被称为格雷码编码器了。

对于位数不高的绝对值编码器，一般就直接以此形式输出数码，可直接进入后续设备如PLC或上位机的I/O接口，有多少位就要连接多少个点，直接读取电平的高低，输出即时，连接简单。但是并行输出有如下问题：

1、需要是格雷码，因为如是纯二进制码，在数据刷新时可能有多位变化，读数会在短时间里造成错码。

2、占用多点接口，所有接口和电缆需要确保连接好，因为如有个别连接不良点，该点电位始终是0，造成错码而无法判断。

3、传输距离不能远，对于不同物理器件传输的距离不同，一般在10米内使用，对于复杂环境，希望有隔离。

4、对于位数较多，要许多芯电缆，并要确保连接优良，由此带来工程难度及可靠性隐患，同样，对于编码器，要同时有许多节点输出，尤其是高位或多圈编码器，器件集中在编码器内部，增加编码器器件的故障损坏率。

二.同步串行界面（SSI）输出

串行输出就是数据集中在一组电缆上传输，通过约定，在时间上有先后时序的数据输出，这种约定称为通讯规约。串行输出连接线少，传输距离远，对于编码器的保护和可靠性就大大提高了，一般高位数的绝对编码器和绝对值多圈编码器都是用串行输出的。串行输出分同步与异步界面，同步就是发送指令与数据是同步的，这样就是指令走一对电缆，数据走一对电缆，同步工作，常常用SSI来表示。SSI的物理格式一般是5VTTL的或5V差分的，也有用推挽式的，其数学格式各家自行约定，指令一般有三部分组成，1是同步节拍，2是指令-数据输出的内容，3是数据的起始，这些往往以通讯规约集合在一起了。

绝对值编码器在机械臂上的运用

随着工业自动化的不断发展，机械臂在各领域行业运用越来越广泛，接下来就让小编介绍下，绝对值编码器在工业智能机械臂上的应用。

首先，让我们先了解一下绝对值编码器，绝对编码器光码盘上有许多道刻线，每道刻线依次以2线、4线、8线、16线……编排，这样，在编码器的每一个位置，通过读取每道刻线的通、暗，获得一组从2的零次方到2的n-1次方的2进制编码(格雷码)，这就称为n位绝对编码器。这样的编码器是由码盘的机械位置决定的，它不受停电、干扰的影响。

绝对编码器由机械位置决定的每个位置的准有性，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。这样，编码器无需开机找零，抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。另外，绝对值编码器无需判定方向、累计计数，可直接读数，其响应也较增量的快。

一般来说，每一维的机械手臂位置信息的反馈，都需要绝对值编码器提供反馈。高精度机械手臂的应用中，比如半导体自动化的机械手臂，较高可提供高达30位的多圈位置信息，为机械手臂的精确控制提供必要的反馈信息。能检测出每分钟12,000转的运动信息，反应非常灵敏；可以通过读取的位置信息，计算得到机械手臂的运动速度等参数。对于多维机械手臂的运动位置，绝对值编码器上电时可以由主控制器读取，这对于增量式的编码器有很大的优势。

对于机械手臂的设计要求高精度，高灵敏度，小尺寸，模块化设计，让绝对值编码器能更好的应用于其中。

在多圈光电绝对值编码器应用中，由于其位置信息不需要电池供电或其他的储存，在系统上电后便能方便的读取，这些优点是增量编码器所不能比拟的。绝对值编码器高精度，高灵敏度，快速反应，能很好的应用在闸门开度控制、机械手臂、高精度位置控制部件中。