伺服电机使用中有哪些问题？数控伺服系统中噪声补偿控制方法！
伺服系统是机电产品中的重要环节，它能提供最高水平的动态响应和扭矩密度，所以拖动系统的发展趋势是用交流伺服驱动取替传统的液压、直流、步进和AC变频调速驱动，以便使系统性能达到一个全新的水平，包括更短的周期、更高的生产率、更好的可靠性和更长的寿命。为了实现伺服电机的更好性能，就必须对伺服电机的一些使用特点有所了解。
伺服电机在使用中的常见问题：
问题一：噪声，不稳定
客户在一些机械上使用伺服电机时，经常会发生噪声过大，电机带动负载运转不稳定等现象，出现此问题时，许多使用者的第一反应就是伺服电机质量不好，因为有时换成步进电机或是变频电机来拖动负载，噪声和不稳定现象却反而小很多。表面上看，确实是伺服电机的原故，但我们仔细分析伺服电机的工作原理后，会发现这种结论是完全错误的。
交流伺服系统包括：伺服驱动、伺服电机和一个反馈传感器(一般伺服电机自带光学偏码器)。所有这些部件都在一个控制闭环系统中运行：驱动器从外部接收参数信息，然后将一定电流输送给电机，通过电机转换成扭矩带动负载，负载根据它自己的特性进行动作或加减速，传感器测量负载的位置，使驱动装置对设定信息值和实际位置值进行比较，然后通过改变电机电流使实际位置值和设定信息值保持一致，当负载突然变化引起速度变化时，偏码器获知这种速度变化后会马上反应给伺服驱动器，驱动器又通过改变提供给伺服电机的电流值来满足负载的变化，并重新返回到设定的速度。交流伺服系统是一个响应非常高的全闭环系统，负载波动和速度较正之间的时间滞后响应是非常快的，此时，真正限制了系统响应效果的是机械连接装置的传递时间。
举一个简单例子：有一台机械，是用伺服电机通过V形带传动一个恒定速度、大惯性的负载。整个系统需要获得恒定的速度和较快的响应特性，分析其动作过程。
当驱动器将电流送到电机时，电机立即产生扭矩；一开始，由于V形带会有弹性，负载不会加速到像电机那样快；伺服电机会比负载提前到达设定的速度，此时装在电机上的偏码器会削弱电流，继而削弱扭矩；随着V型带张力的不断增加会使电机速度变慢，此时驱动器又会去增加电流，周而复始。
在此例中，系统是振荡的，电机扭矩是波动的，负载速度也随之波动。其结果当然会是噪音、磨损、不稳定了。不过，这都不是由伺服电机引起的，这种噪声和不稳定性，是来源于机械传动装置，是由于伺服系统反应速度（高）与机械传递或者反应时间（较长）不相匹配而引起的，即伺服电机响应快于系统调整新的扭矩所需的时间。
找到了问题根源所在，再来解决当然就容易多了，针对以上例子，您可以：
（1）增加机械刚性和降低系统的惯性，减少机械传动部位的响应时间，如把V形带更换成直接丝杆传动或用齿轮箱代替V型带；
（2）降低伺服系统的响应速度，减少伺服系统的控制带宽，如降低伺服系统的增益参数值。
当然，以上只是噪声、不稳定的原因之一，针对不同的原因，会有不同的解决办法，如由机械共振引起的噪声，在伺服方面可采取共振抑制，低通滤波等方法，总之，噪声和不稳定的原因，基本上都不会是由于伺服电机本身所造成。
问题二：惯性匹配
在伺服系统选型及调试中，常会碰到惯量问题！
具体表现为：
1、在伺服系统选型时，除考虑电机的扭矩和额定速度等等因素外，我们还需要先计算得知机械系统换算到电机轴的惯量，再根据机械的实际动作要求及加工件质量要求来具体选择具有合适惯量大小的电机；
2、在调试时（手动模式下），正确设定惯量比参数是充分发挥机械及伺服系统最佳效能的前题，此点在要求高速高精度的系统上表现由为突出（台达伺服惯量比参数为1-37，JL/JM）。这样，就有了惯量匹配的问题！
那到底什么是“惯量匹配”呢?
1、根据牛顿第二定律：“进给系统所需力矩T=系统传动惯量J×角加速度θ
角加速度θ影响系统的动态特性，θ越小，则由控制器发出指令到系统执行完毕的时间越长，系统反应越慢。如果θ变化，则系统反应将忽快忽慢，影响加工精度。由于马达选定后最大输出T值不变，如果希望θ的变化小，则J应该尽量小。
2、进给轴的总惯量“J=伺服电机的旋转惯性动量JM+电机轴换算的负载惯性动量JL
负载惯量JL由（以工具机为例）工作台及上面装的夹具和工件、螺杆、联轴器等直线和旋转运动件的惯量折合到马达轴上的惯量组成。JM为伺服电机转子惯量，伺服电机选定后，此值就为定值，而JL则随工件等负载改变而变化。如果希望J变化率小些，则最好使JL所占比例小些。这就是通俗意义上的“惯量匹配”。
知道了什么是惯量匹配，那惯量匹配具体有什么影响又如何确定呢?
影响：
传动惯量对伺服系统的精度，稳定性，动态响应都有影响，惯量大，系统的机械常数大，响应慢，会使系统的固有频率下降，容易产生谐振，因而限制了伺服带宽，影响了伺服精度和响应速度，惯量的适当增大只有在改善低速爬行时有利，因此，机械设计时在不影响系统刚度的条件下，应尽量减小惯量。
确定：
衡量机械系统的动态特性时，惯量越小，系统的动态特性反应越好；惯量越大，马达的负载也就越大，越难控制，但机械系统的惯量需和马达惯量相匹配才行。不同的机构，对惯量匹配原则有不同的选择，且有不同的作用表现。例如，CNC中心机通过伺服电机作高速切削时，当负载惯量增加时，会发生：
（1）控制指令改变时，马达需花费较多时间才能达到新指令的速度要求；
（2）当机台沿二轴执行弧式曲线快速切削时，会发生较大误差：
①一般伺服电机通常状况下，当JL≦JM，则上面的问题不会发生
②当JL=3×JM，则马达的可控性会些微降低，但对平常的金属切削不会有影响。（高速曲线切削一般建议JL≦JM）
③当JL≧3×JM，马达的可控性会明显下降，在高速曲线切削时表现突出
不同的机构动作及加工质量要求对JL与JM大小关系有不同的要求，惯性匹配的确定需要根据机械的工艺特点及加工质量要求来确定。
问题三、伺服电机选型
在选择好机械传动方案以后，就必须对伺服电机的型号和大小进行选择和确认。
（1）选型条件—一般情况下，选择伺服电机需满足下列情况：
●马达最大转速>系统所需之最高移动转速；
●马达的转子惯量与负载惯量相匹配；
●连续负载工作扭力≦马达额定扭力；
●马达最大输出扭力>系统所需最大扭力（加速时扭力）。
（2）选型计算：
●惯量匹配计算（JL/JM）
●回转速度计算（负载端转速，马达端转速）
●负载扭矩计算（连续负载工作扭矩，加速时扭矩）
数控伺服系统中噪声扰动信号的补偿控制方法
噪声通常定义为信号中的无用成分，噪声无处不在。在数控机床及其周围环境中，噪声扰动是不可避免的，噪声扰动包括由温度变化引起的漂移以及各种电气扰动信号等。各种噪声扰动信号必然会降低伺服系统的跟踪精度。在数控机床控制柜中，一般采用接地技术、屏蔽技术、隔离技术来消除噪声扰动信号的影响。
针对各种扰动信号设计扰动观测器并在伺服控制系统中进行补偿是一种减少扰动影响、进而提高系统鲁棒性的办法。国内外许多学者针对伺服控制中扰动信号，进行了补偿控制方法研究。KIM等设计了一个模糊扰动观测器，用于多输入多输出系统的反馈跟踪控制，将模糊扰动观测器用于永磁同步电机的速度控制;ＲYOO等设计了一个鲁棒扰动观测器，在光盘驱动器系统的磁道跟踪控制中进行了实验;LU等采用滑模重复控制理论研究了扰动信号观测器;董明晓等结合混合灵敏度设计方法，设计了数控机床伺服H∞鲁棒控制器。
文中分析了噪声扰动对伺服系统跟踪精度的影响，提出了一种针对噪声扰动信号观测与补偿的控制方法:通过检测加到伺服驱动器上的电压和伺服电机转动角位移，将噪声扰动观测出来，并将扰动补偿量叠加到位置控制器输出中实现补偿。针对典型锯齿波噪声扰动信号做了仿真试验。
数控伺服系统模型以及电气扰动影响
带噪声扰动的半闭环进给伺服系统方框简图。设来自插补器的位置指令信号为X(s)，伺服电机角位移输出信号为Y(s)，设位置控制环节采用比例控制，传递函数为噪声扰动信号产生的稳态误差与扰动信号本身有关，还与N(s)在进给伺服系统中作用点之前的部分有关。
噪声扰动观测与补偿方法
进给伺服系统中，加入噪声扰动观测和补偿环节。通过检测加到伺服驱动器上的电压信号和伺服电机转动角位移，将扰动信号N(s)观测出来，并将扰动补偿量叠加到位置控制器输出中实现补偿。
由式(3)—(5)可得加入噪声扰动以及观测与补偿器后系统闭环传递函数G(s)，与式(2)完全一致，说明针对噪声扰动的观测与补偿方法可以补偿扰动影响，提高系统抗干扰能力。
噪声扰动观测与补偿方法仿真
位置控制器环节，采用PID控制，比例系数为8.1，积分系数为0.002，微分系数为0.032。对噪声扰动进行观测补偿仿真研究时，设位置指令输入信号为2sin(0.4πt);噪声扰动为锯齿波信号，幅值为0.5，周期为2s。
当不考虑噪声扰动信号时，伺服进给系统的跟踪误差如图4所示，系统跟踪误差在±0.006mm范围内;当加入噪声扰动信号但不进行扰动观测与补偿时，跟踪误差如图5所示，系统跟踪误差在±0.02mm范围内;当采用文中噪声扰动观测与补偿方法后，跟踪误差，系统跟踪误差在±0.007mm范围内。对比说明所研究噪声扰动观测与补偿方法，可有效提高伺服进给系统的抗干扰能力。
结论
噪声信号无处不在，在数控机床伺服系统驱动器接口处，噪声扰动包括由温度变化引起的漂移以及各种电气扰动信号等。各种噪声扰动信号必然会降低伺服系统的跟踪精度。文中不是从硬件，而是从软件补偿角度，设计了一种针对噪声扰动的观测与补偿方法:通过检测加到伺服驱动器上的电压和伺服电机转动角位移，将噪声扰动观测出来，并将扰动补偿量叠加到位置控制器输出中实现补偿。针对典型锯齿波扰动信号的仿真表明:所提出观测与补偿方法能有效提高跟踪精度，提高系统抗干扰能力。该方法是对硬件抗扰动技术的一个有益补充。
